清流資本在過(guò)去十年捕捉了TMT、消費(fèi)、硬科技等主流行業(yè)下的多個(gè)細(xì)分賽道冠軍，也建立了投得“穩(wěn)”、“準(zhǔn)”、“精”的基金形象。近年，清流資本推出原創(chuàng)科技專欄——“硬幣的另一面”，通過(guò)清流合伙人和科技企業(yè)創(chuàng)始人對(duì)話的形式，講述當(dāng)前創(chuàng)投形勢(shì)下，那些科技類被投企業(yè)的故事。清流資本將持續(xù)關(guān)注新興科技賽道。
今天，我們對(duì)話的主角是星動(dòng)紀(jì)元的創(chuàng)始人陳建宇。
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• 投身機(jī)器人科研13年，中國(guó)原創(chuàng)科技引領(lǐng)全球
• AI加速具身智能，堅(jiān)定原生通用人形
• 搭樂(lè)高一樣做機(jī)器人，連推六代人形本體
• 小步快跑商業(yè)化，清流是賦能型投資人
• 清流為何投資星動(dòng)紀(jì)元
北京星動(dòng)紀(jì)元科技有限公司成立于2023年8月，是唯一一家清華大學(xué)占股，并獲上海期智研究院支持的，研發(fā)具身智能及通用人形機(jī)器人的新興科技公司。團(tuán)隊(duì)成員來(lái)自清華大學(xué)、北京大學(xué)、北京理工大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、加州大學(xué)伯克利分校、新加坡國(guó)立大學(xué)等國(guó)內(nèi)外知名院校以及世界500強(qiáng)企業(yè)，研發(fā)人員占比超過(guò)80%。
星動(dòng)紀(jì)元的創(chuàng)始人陳建宇，2015年本科畢業(yè)于清華大學(xué)精密儀器系，這是國(guó)內(nèi)最早從事雙足人形機(jī)器人研究的單位之一。后直博于加州大學(xué)伯克利分校（UC Berkeley），師從美國(guó)工程院院士、機(jī)電控制先驅(qū)、MPC（模型預(yù)測(cè)控制）算法理論奠基人Masayoshi Tomizuka教授。2020年博士畢業(yè)后，被圖靈獎(jiǎng)得主姚期智院士引進(jìn)到清華叉院任教，28歲即成為清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授、博士生導(dǎo)師。陳建宇在機(jī)器人、人工智能、控制、交通等領(lǐng)域的國(guó)際頂級(jí)會(huì)議和期刊上發(fā)表了七十余篇論文，其中多篇論文獲得了RSS 2024、L4DC 2022、IEEE IV 2021、IFAC MECC 2021等國(guó)際頂級(jí)學(xué)術(shù)會(huì)議的優(yōu)秀論文提名獎(jiǎng)。
公司成立一年以來(lái)，人形機(jī)器人產(chǎn)品已經(jīng)迭代到第六代——星動(dòng)STAR 1，目前已經(jīng)通過(guò)了一系列極限測(cè)試，性能已達(dá)世界頂尖水平，被認(rèn)為是全球跑得最快、最穩(wěn)的人形機(jī)器人。此外，公司基于模塊化的能力，迅速?gòu)娜诵螜C(jī)器人中分化出了靈巧手和輪式機(jī)器人等場(chǎng)景級(jí)產(chǎn)品，使得原本遙遠(yuǎn)的人形機(jī)器人商業(yè)化路徑得以更快落地，幫助公司實(shí)現(xiàn)了初步商業(yè)化。
星動(dòng)紀(jì)元?jiǎng)?chuàng)始人陳建宇
投身機(jī)器人科研13年
中國(guó)原創(chuàng)科技引領(lǐng)全球
清流：請(qǐng)先簡(jiǎn)單介紹一下星動(dòng)紀(jì)元？
陳建宇：星動(dòng)紀(jì)元是專注于做原生具身通用智能體的科技公司，2023年從清華大學(xué)孵化出來(lái)的。我們希望做出真正原生的機(jī)器人，以及圍繞AI構(gòu)建的整套硬件平臺(tái)。
清流：近兩年具身智能賽道隨著AI大模型的出現(xiàn)急速升溫，和你選擇開(kāi)始創(chuàng)業(yè)的Timing有關(guān)嗎？
陳建宇：我就是一直在做（具身智能）這件事，只是做著做著這個(gè)賽道火了。甚至可以說(shuō)，今天具身智能火起來(lái)也有我們的一部分貢獻(xiàn)。
清流：怎么說(shuō)？
陳建宇：我一直以來(lái)的夢(mèng)想就是做通用的機(jī)器人。2011年上大學(xué)開(kāi)始，我就在研究機(jī)器人，我本科在清華做的畢業(yè)設(shè)計(jì)就是雙足機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃。后來(lái)到UC Berkeley 直博也一直從事機(jī)器人領(lǐng)域的研究。博士畢業(yè)后，我有幸獲得姚期智院士的認(rèn)可，被他引進(jìn)到清華叉院任教，并啟動(dòng)了通用機(jī)器人的研究課題。
2022年末ChatGPT剛出來(lái)，我就提出要把大模型的強(qiáng)大能力和機(jī)器人結(jié)合起來(lái)，實(shí)現(xiàn)AI與物理世界的交互——做通用具身智能。要實(shí)現(xiàn)這個(gè)終極目標(biāo)需要強(qiáng)大的工程能力和資金支持，學(xué)校的工程資源有限，所以我們就開(kāi)始籌備成立公司。
2023年，我們團(tuán)隊(duì)發(fā)表了世界上第一篇用大語(yǔ)言模型賦能人形機(jī)器人決策的文章。同年7月，我們?cè)谑澜缛斯ぶ悄艽髸?huì)（WAIC）分會(huì)場(chǎng)主辦了“具身通用人工智能主題論壇（Embodied AGI）”，與海內(nèi)外的知名專家學(xué)者共同探討具身通用智能，推動(dòng)行業(yè)發(fā)展。
現(xiàn)在無(wú)論是國(guó)家層面，還是投資人、產(chǎn)業(yè)方，對(duì)具身智能的關(guān)注和投入的確越來(lái)越多了。
清流：很多人認(rèn)為具身智能是中國(guó)原創(chuàng)科技引領(lǐng)全球的新高地，你怎么看？
陳建宇：每一波新的科技出現(xiàn)，中美的差距都在逐步縮小。從芯片到AI領(lǐng)域，中國(guó)企業(yè)的追趕速度越來(lái)越快。具身智能領(lǐng)域中美的差距就更小了，都在起步期，大家都是摸索前進(jìn)�？赡苓^(guò)去美國(guó)積累了一定的人才優(yōu)勢(shì)，但中國(guó)也有產(chǎn)業(yè)鏈優(yōu)勢(shì)可以與之形成分庭抗禮之勢(shì)。甚至，我認(rèn)為中國(guó)反而會(huì)比其他國(guó)家跑得更快。
機(jī)器人的算法能力決定產(chǎn)品力天花板，硬件端能力保障類人運(yùn)動(dòng)功能的實(shí)現(xiàn)，兩者缺一不可。硬件在很大程度上會(huì)影響算法的performance，海外在硬件上的不足會(huì)反向拖慢他們的軟件迭代速度。美國(guó)這一波機(jī)器人硬件端現(xiàn)在主要就看特斯拉了。
中國(guó)對(duì)具身智能的重視和關(guān)注度更高，很多地方政府和國(guó)資都在快速發(fā)力支持具身智能，中國(guó)也有很多原創(chuàng)性的人才（機(jī)器人頂尖學(xué)府如伯克利、斯坦福、MIT的教授是外國(guó)人，但學(xué)生都是來(lái)自清華、北大、交大等等國(guó)內(nèi)高校的華人在推進(jìn)出下一代成果）。而且，中國(guó)還有全球最大的機(jī)器人硬件產(chǎn)業(yè)鏈優(yōu)勢(shì)，參照中國(guó)新能源車的發(fā)展路徑，我們?cè)诰呱碇悄茴I(lǐng)域可能會(huì)更快領(lǐng)跑，有望實(shí)現(xiàn)中國(guó)原創(chuàng)技術(shù)引領(lǐng)全球。
清流：中國(guó)具身智能領(lǐng)域目前的瓶頸有哪些？星動(dòng)紀(jì)元如何突破？
陳建宇：從技術(shù)層面來(lái)看，我認(rèn)為所存在的瓶頸在未來(lái)都是可以去突破的�，F(xiàn)在行業(yè)內(nèi)討論最多的硬件、算法、數(shù)據(jù)這三個(gè)最核心的環(huán)節(jié)，任一環(huán)節(jié)出現(xiàn)瓶頸都會(huì)制約具身智能的發(fā)展。所以星動(dòng)紀(jì)元現(xiàn)階段堅(jiān)持全棧自研，主動(dòng)去發(fā)現(xiàn)關(guān)鍵環(huán)節(jié)上的問(wèn)題、逐一攻堅(jiān)，目前已取得了一些突破性的進(jìn)展：
硬件端，基于我們?cè)陔p足領(lǐng)域的積淀，已經(jīng)推出了全球戶外性能最強(qiáng)、跑得最快的人形機(jī)器人本體，實(shí)現(xiàn)了讓機(jī)器人從“能動(dòng)”迅速迭代到“走得穩(wěn)、跑得快”。未來(lái)將繼續(xù)迭代，讓它可以走得更久、更穩(wěn)；手部操作方面，我們自研了全球綜合性能最高的靈巧手，后續(xù)會(huì)隨著產(chǎn)品化進(jìn)一步提升其耐久度和穩(wěn)定性。
算法端，目前多數(shù)產(chǎn)學(xué)研都在研究如何將大腦、小腦、末端控制的分層框架進(jìn)行融合。星動(dòng)紀(jì)元背靠全球頂尖學(xué)府清華的科研資源，領(lǐng)先推出了自研的原生機(jī)器人大模型框架，率先實(shí)現(xiàn)了端到端、多模態(tài)、多策略的算法框架。目前，我們的手部操作是全球首個(gè)靈巧手端到端大模型，腿部運(yùn)控也已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了真機(jī)全地形、全步態(tài)泛化的能力�；诖�，我們會(huì)繼續(xù)讓機(jī)器人摒棄人類先驗(yàn)、通過(guò)自我探索和學(xué)習(xí)，更早實(shí)現(xiàn)具身智能的Scaling law。
數(shù)據(jù)是具身智能領(lǐng)域的稀缺資產(chǎn)和資源，想要實(shí)現(xiàn)具身智能，需要大量的高質(zhì)量數(shù)據(jù)給機(jī)器人學(xué)習(xí)。我們的解題思路還是基于第一性原理，先廣泛地從各個(gè)領(lǐng)域獲取多模態(tài)（語(yǔ)音、視覺(jué)、觸覺(jué)等）的信息輸入，比如互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)/圖像/視頻、現(xiàn)實(shí)中的動(dòng)捕、虛擬的仿真/合成數(shù)據(jù)，并結(jié)合搖操作和現(xiàn)場(chǎng)部署實(shí)際收集回來(lái)的數(shù)據(jù)，去反哺我們的原生大模型，提升其理解、學(xué)習(xí)和優(yōu)化能力，并對(duì)我們的硬件迭代提供不同場(chǎng)景參數(shù)。
AI加速具身智能
堅(jiān)定原生通用人形
清流：研究機(jī)器人這13年，你親歷了AI如何推動(dòng)具身智能發(fā)展，和我們分享一下這個(gè)過(guò)程？
陳建宇：技術(shù)的演變過(guò)程是漸進(jìn)式的，我們現(xiàn)在看到行業(yè)形成的共識(shí)是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制學(xué)應(yīng)該采用AI的方式做，但實(shí)際上這也僅僅是近幾年慢慢才形成的趨勢(shì)。
本科期間我就一直在思考機(jī)器人本質(zhì)的問(wèn)題，同時(shí)對(duì)AI一直保持密切關(guān)注，當(dāng)我看到有人用強(qiáng)化學(xué)習(xí)（Reinforcement Learning,RL）做出來(lái)一些簡(jiǎn)單的Demo，覺(jué)得非常神奇、非常有前景。但那時(shí)還沒(méi)法把它和機(jī)器人結(jié)合起來(lái)，因?yàn)橐裄L引入到機(jī)器人有一個(gè)先決條件——必須能實(shí)現(xiàn)在連續(xù)的空間里做任務(wù)，因?yàn)闄C(jī)器人在物理實(shí)驗(yàn)中是連續(xù)的，此前的技術(shù)沒(méi)法達(dá)到這個(gè)條件。2016年左右，深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的出現(xiàn)使得我們可以在連續(xù)空間做任務(wù)了，我就開(kāi)始往這個(gè)方向?qū)ｉT去做一些研究。
清流：那時(shí)做RL算很超前了吧？
陳建宇：那個(gè)時(shí)候全球研究RL for robotics的人都很少，說(shuō)自己要用RL做機(jī)器人就像ChatGPT出來(lái)之前你說(shuō)要做AGI，大部分人都會(huì)質(zhì)疑。但我很清楚它的價(jià)值，非常堅(jiān)定地推動(dòng)相關(guān)研究。后來(lái)陸陸續(xù)續(xù)這個(gè)領(lǐng)域出來(lái)了一些成果，大家才開(kāi)始陸續(xù)轉(zhuǎn)RL，再過(guò)了一段時(shí)間，RL的表現(xiàn)就開(kāi)始超越MPC了。
2022年，ChatGPT的出現(xiàn)是一個(gè)非常關(guān)鍵的時(shí)間節(jié)點(diǎn)。
雖然我之前一直有關(guān)注到前幾代GPT2、GPT3，也知道大語(yǔ)言模型等研究工作的進(jìn)展，但我當(dāng)時(shí)對(duì)“懟算力出奇跡”這個(gè)事情是比較存疑的。直到ChatGPT出現(xiàn)改變了我的看法，大模型展現(xiàn)了驚人的泛化能力，我立刻帶著團(tuán)隊(duì)研究大模型在人形機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用。后來(lái)越來(lái)越多科研成果也表明，Scaling up可以加速具身智能領(lǐng)域的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)通用具身智能這個(gè)終極目標(biāo)不再遙不可及。
清流：你一直在做第一個(gè)吃螃蟹的人。
陳建宇：核心還是基于技術(shù)的第一性原理推演。如果只看表象的話，RL一開(kāi)始的表現(xiàn)的確比MPC差，只能在仿真方面做一些很Toy的例子。但因?yàn)槲易约菏菍慚PC求解器的，寫過(guò)很多基礎(chǔ)代碼，我清晰地知道MPC有很多局限。同時(shí)我也一直保持對(duì)AI算法的關(guān)注，對(duì)RL有一定的了解和判斷，所以我當(dāng)時(shí)很堅(jiān)定要做RL。后來(lái)大模型出現(xiàn)了，我也把很多精力放在大模型領(lǐng)域的研究。從傳統(tǒng)的MPC轉(zhuǎn)到RL、再到大模型，這些技術(shù)路線的演變都是在我們計(jì)劃中的，只是時(shí)間上比我們?cè)O(shè)想得更快一些。
清流：為什么特別強(qiáng)調(diào)要做“原生機(jī)器人大模型”？
陳建宇：只有原生性突破才能真正解決傳統(tǒng)機(jī)器人沒(méi)有解決的很多問(wèn)題。原生就是要讓機(jī)器人既有上層的邏輯思考能力，還要對(duì)身體有完整的控制權(quán)，能夠調(diào)控身體和物理世界進(jìn)行各種各樣的交互。舉個(gè)例子，讓機(jī)器人在復(fù)雜的路面上行走，傳統(tǒng)機(jī)器人是人為去hardcode，經(jīng)過(guò)精確的建模計(jì)算，腿抬多高、步幅多少厘米、落在什么地方、使多大的力等等，最后它只能在特定環(huán)境下做一些很機(jī)械的動(dòng)作。而人走路是來(lái)自于我們從小開(kāi)始學(xué)習(xí)在各種環(huán)境中摸爬滾打、站立行走，在這個(gè)過(guò)程中人的硬件（身體）在逐漸成長(zhǎng)，算法（大腦）一直在迭代，逐漸收斂到一個(gè)最佳狀態(tài)，最后走路就成為瞬間發(fā)生的條件反射動(dòng)作，不僅能走路，還能跑能跳，能適應(yīng)各種各樣的地面環(huán)境。
人的行為整個(gè)就是data driven訓(xùn)練出來(lái)的原生模型。
清流：所以你是堅(jiān)定的“人形”擁躉？
陳建宇：我們追求靠近人形，但并不迷信人形。
當(dāng)前世界上唯一存在的通用具身智能體的實(shí)例就只有人，從人身上學(xué)習(xí)能得到很多啟發(fā)，向人形靠近有很多的優(yōu)勢(shì)：
數(shù)據(jù)層面，當(dāng)前具身領(lǐng)域的一大痛點(diǎn)就是缺少數(shù)據(jù)，人形機(jī)器人可以很好地復(fù)用人類現(xiàn)有的視頻、搖操作等等數(shù)據(jù)。
場(chǎng)景層面，在當(dāng)前的人類環(huán)境所有設(shè)施都是為人類去設(shè)計(jì)的，要在這個(gè)環(huán)境里面生活，就迫使機(jī)器人要去貼合環(huán)境。對(duì)機(jī)器人的通用性要求越高，越需要接近人形的形態(tài)。機(jī)器人如果只需要在平地環(huán)境里工作，可以用人類一樣的上半身，下半身用輪式，但如果我想要它能下樓給我取快遞，就需要腿了。
功能性角度，對(duì)比此前的傳統(tǒng)機(jī)器人，如工業(yè)的機(jī)械臂、夾爪、輪式底盤等。人形機(jī)器人有手有腿，手比夾爪靈巧，能做的事情就多很多，雙腿比輪子能到的地方也多，移動(dòng)能力的邊界就提升了，這讓具身智能也有更多的發(fā)揮空間。
從技術(shù)上，人形是更難實(shí)現(xiàn)的，有能力做到人形之后，其他的機(jī)器人形態(tài)我們都能快速分化出來(lái)，是可以向下兼容的。反著來(lái)可能就不行。所以，人形機(jī)器人也是我們保持技術(shù)領(lǐng)先性的戰(zhàn)略高地。
但我們并不堅(jiān)持只做人形，在商業(yè)化角度，會(huì)基于實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景去提供性價(jià)比最高的適配產(chǎn)品。通用場(chǎng)景中人形機(jī)器人更容易規(guī)�；瑔我蝗蝿�(wù)均攤下來(lái)的成本降低了，且空間利用率更高，那我們會(huì)主推人形機(jī)器人；如果是某些特定場(chǎng)景，我們也能從人形快速分化出模塊化的產(chǎn)品，以最低的成本高效解決實(shí)際應(yīng)用需求。
搭樂(lè)高一樣做機(jī)器人
連推六代人形本體
清流：聽(tīng)起來(lái)像搭樂(lè)高一樣簡(jiǎn)單，但要怎么實(shí)現(xiàn)？
陳建宇：我們一開(kāi)始入局就選擇先攻堅(jiān)hard模式（人形機(jī)器人），打磨出了做機(jī)器人的能力，并在這個(gè)過(guò)程中把很多能力給聚集和模塊化了。我們的機(jī)器人硬件都是可拆卸和組裝的，你可以理解為就像樂(lè)高積木塊一樣。例如，我們的靈巧手就是一個(gè)單獨(dú)的部件，可以直接拆下來(lái)放到另一個(gè)機(jī)器人的手臂上，甚至靈巧手的手指都可以拆下來(lái)，每個(gè)關(guān)節(jié)都是單獨(dú)的部件，非常靈活。而我們的算法是通用的，（硬件）排布裝置改了也沒(méi)關(guān)系，算法再跑一遍自動(dòng)就能出來(lái)。
看實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景需要什么樣的機(jī)器人，我們就以最高效、最省成本的方式把這個(gè)產(chǎn)品快速開(kāi)發(fā)出來(lái)，實(shí)現(xiàn)商業(yè)上的應(yīng)用。
清流：看起來(lái)星動(dòng)紀(jì)元是集合了Tesla Optimus和Physical Intelligence咯？
陳建宇：哈哈可以這么認(rèn)為，我甚至覺(jué)得從研發(fā)層面，我們有一些硬件、算法框架的點(diǎn)有超越他們。
Tesla確實(shí)在硬件工程能力上非常出色，走路非常絲滑，工業(yè)設(shè)計(jì)也是業(yè)內(nèi)頂尖；Physical Intelligence也很突破地開(kāi)發(fā)用于具身領(lǐng)域的基礎(chǔ)模型和學(xué)習(xí)算法，PI最近發(fā)布的機(jī)器人基礎(chǔ)模型π0，通過(guò)預(yù)訓(xùn)練的視覺(jué)-語(yǔ)言模型和創(chuàng)新的flow matching （流匹配）架構(gòu)，使機(jī)器人能夠執(zhí)行如折疊衣物、組裝紙箱等復(fù)雜任務(wù)。
星動(dòng)紀(jì)元經(jīng)過(guò)過(guò)去一年的迭代，無(wú)論是腿部、手部的硬件能力都是行業(yè)內(nèi)最頂級(jí)——跑得最快最穩(wěn)、靈巧手響應(yīng)最靈活。算法端，我們?cè)贑hatGPT剛出來(lái)時(shí)就開(kāi)始進(jìn)行具身基礎(chǔ)模型的研發(fā)了，相比Physical Intelligence的π0使用的純模仿學(xué)習(xí)，我們把世界模型嵌入到了具身大模型中，并且從海量視頻數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)如何理解物理世界并與其交互。同時(shí)，這種方法提升了模型的泛化能力，能在更多樣化的場(chǎng)景下保持穩(wěn)定的表現(xiàn)。π0用了1萬(wàn)個(gè)小時(shí)的機(jī)器人數(shù)據(jù)，我們的數(shù)據(jù)量小多了，具體細(xì)節(jié)可以關(guān)注我們即將發(fā)布的最新的模型成果。
所以，星動(dòng)紀(jì)元不是簡(jiǎn)單地結(jié)合Tesla Optimus和Physical Intelligence，而是在多個(gè)關(guān)鍵領(lǐng)域取得了原創(chuàng)性進(jìn)展。
清流：Cool ！星動(dòng)紀(jì)元為什么具備這樣的能力？
陳建宇：具身領(lǐng)域是迭代非�？斓念I(lǐng)域，需要產(chǎn)學(xué)研共同去推進(jìn)，我們有非常頂級(jí)的技術(shù)團(tuán)隊(duì)和科研資源。剛開(kāi)始創(chuàng)業(yè)我們就吸納了國(guó)內(nèi)做人形機(jī)器人和機(jī)器人領(lǐng)域很多非常有經(jīng)驗(yàn)的專家，這樣的人才在全球范圍內(nèi)都是非常稀缺的。AI方面，我們背靠清華的科研資源，包括我在清華的課題組也會(huì)在具身智能前沿研究方面持續(xù)創(chuàng)新，這些資源是很多同行沒(méi)有的。
加上我們做機(jī)器人做得早，過(guò)去數(shù)年間我在幾乎所有與機(jī)器人相關(guān)的技術(shù)路徑上都做過(guò)學(xué)習(xí)和嘗試，積累了很多經(jīng)驗(yàn)和認(rèn)知。后來(lái)在硬件細(xì)節(jié)和算法架構(gòu)上不斷有成果跑出來(lái)，證明了我們從day one開(kāi)始就走在正確的方向上。選擇的大方向比較正確，并不斷在正確的方向上長(zhǎng)期積累認(rèn)知，優(yōu)勢(shì)就越來(lái)越明顯。截至目前公司進(jìn)展順利，行業(yè)里也不斷開(kāi)始有人來(lái)follow我們的路線。
此外，作為一個(gè)創(chuàng)業(yè)公司，我們團(tuán)隊(duì)的執(zhí)行力也很強(qiáng)。有一次看到同行有一個(gè)新的demo發(fā)出來(lái)，我們工程師就很不服氣，他就熬夜直接當(dāng)晚給復(fù)現(xiàn)出來(lái)了。
清流：公司成立到現(xiàn)在經(jīng)歷了哪些關(guān)鍵的milestone？
陳建宇：2023年6月，我們推出了具備行走能力的第二代人形機(jī)器人本體，還記得機(jī)器人硬件剛裝出來(lái)，我們調(diào)了一天就能走起來(lái)了。
2023年底，第四代人形機(jī)器人“小星”在全球范圍內(nèi)首次實(shí)現(xiàn)了人形機(jī)器人端到端強(qiáng)化學(xué)習(xí)野外雪地行走，包括雪地上下坡，以及上下樓梯。該過(guò)程不需要依賴于預(yù)先編程的行走模式，而是完全通過(guò)AI自主學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)的。這使得機(jī)器人能夠自主地適應(yīng)不同的地面條件，從而在復(fù)雜的雪地環(huán)境中穩(wěn)定行走。相關(guān)論文拿了機(jī)器人領(lǐng)域頂會(huì)RSS 2024（Robotics: Science and System）的最佳論文提名獎(jiǎng)（Outstanding Paper Award Finalists），全球只有3篇論文入選，也是RSS歷史上第一次有中國(guó)團(tuán)隊(duì)獲得該獎(jiǎng)項(xiàng)。
2024年Q1推出第五代機(jī)器人，這一代機(jī)器人無(wú)論從硬件構(gòu)型和算法迭代已經(jīng)是行業(yè)內(nèi)最領(lǐng)先的產(chǎn)品了。更關(guān)鍵的是，我們還加上了自研的靈巧手，配備12個(gè)關(guān)節(jié)自由度。剛發(fā)布時(shí)有人把我們和特斯拉的靈巧手做對(duì)比，實(shí)際上，我們的靈巧手的自由度比特斯拉的機(jī)器人還要高。
2024年9月，發(fā)布了第六代機(jī)器人星動(dòng)STAR 1，自由度增加到了55個(gè)，關(guān)節(jié)扭矩提升到了400N·m，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速達(dá)到了25rad/s，性能已經(jīng)達(dá)到全球頂級(jí)水準(zhǔn)。經(jīng)過(guò)各種公開(kāi)環(huán)境實(shí)地測(cè)試，星動(dòng)STAR 1已被驗(yàn)證是世界上跑得最快且最穩(wěn)的機(jī)器人。同時(shí)，我們還推出了桌面機(jī)器人和輪式機(jī)器人，以及模塊化的靈巧手產(chǎn)品。星動(dòng)紀(jì)元目前是全球除特斯拉以外唯一一家有靈巧手的人形本體公司。
清流：迭代速度很快！對(duì)公司未來(lái)的規(guī)劃是？
陳建宇：1-2年的短期目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)技術(shù)產(chǎn)品化。技術(shù)上會(huì)把現(xiàn)在端到端的技術(shù)做得比較通用，找到PMF的場(chǎng)景。我們已經(jīng)有了一些突破，接下來(lái)會(huì)繼續(xù)把數(shù)據(jù)、精度、穩(wěn)定性等進(jìn)一步提升。
3-5年的中期目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的ChatGPT時(shí)刻，即AI在機(jī)器人上Scaling到一定程度后，呈現(xiàn)智能涌現(xiàn)的狀態(tài)。
5-10年的長(zhǎng)期目標(biāo)是達(dá)到機(jī)器人的iPhone時(shí)刻，希望我們的機(jī)器人成為像iPhone一樣的產(chǎn)品，真正走進(jìn)千家萬(wàn)戶。
小步快跑商業(yè)化
清流是賦能型投資人
清流：創(chuàng)業(yè)這一年有哪些心得體會(huì)？
陳建宇：創(chuàng)業(yè)對(duì)學(xué)習(xí)能力要求甚至比做學(xué)術(shù)更高一些。因?yàn)閯?chuàng)業(yè)比單純的學(xué)術(shù)維度廣很多，很多事情交叉在一塊，各方面的不確定性更高了，決策錯(cuò)誤的代價(jià)也更高。既要求你要把事情看得更深一些，同時(shí)又不能一直想，很多事情都必須要快速?zèng)Q策。
清流：怎么做到既深度思考、又快速?zèng)Q策？
陳建宇：這是一個(gè)綜合性的能力，就像我們?cè)缙谶x擇原創(chuàng)技術(shù)路徑時(shí)，需要先看清楚全局的路，了解各條技術(shù)路線。但也不要花太多時(shí)間看，因?yàn)檫@就是一個(gè)不確定性非常高的事，你永遠(yuǎn)不可能完全看清。在看到一個(gè)相對(duì)比較有把握的狀態(tài)時(shí)，就要開(kāi)始大膽一點(diǎn)往前做。技術(shù)是這樣，商業(yè)更是如此。
我堅(jiān)信很多事情就是創(chuàng)造出來(lái)的，選定路之后就要相信自己，做一切努力去增大它成功的概率。
清流：創(chuàng)業(yè)至今最有成就感的時(shí)刻？
陳建宇：看到我們的機(jī)器人第一次走起來(lái)的時(shí)候。當(dāng)時(shí)就覺(jué)得我們很牛x，哈哈哈！心想特斯拉又如何，我們也是可以做出來(lái)的。
清流：目前遇到的最大挑戰(zhàn)是什么？
陳建宇：我覺(jué)得前面經(jīng)歷的都不算最大的挑戰(zhàn)。有遇到過(guò)一些有挑戰(zhàn)的技術(shù)問(wèn)題，但因?yàn)槲易黾夹g(shù)這么多年，已經(jīng)習(xí)以為常了。技術(shù)本身第一性原理還是比較強(qiáng)的，即使有什么問(wèn)題，我們也可以快速?gòu)浹a(bǔ)，最多就是浪費(fèi)一小部分時(shí)間和一些人力物力。
相比于技術(shù)上的挑戰(zhàn)，未來(lái)即將要面對(duì)的商業(yè)決策可能會(huì)更具挑戰(zhàn)。商業(yè)的不確定性更高，特別硬件產(chǎn)品拉通之后，需要考慮量產(chǎn)、建廠、供應(yīng)鏈打通，整個(gè)投入會(huì)比現(xiàn)在高很多，商業(yè)決策錯(cuò)誤的代價(jià)也會(huì)高一些。
清流：你打算怎么應(yīng)對(duì)？
陳建宇：公司層面我們已經(jīng)在做相應(yīng)的準(zhǔn)備了。雖然我們團(tuán)隊(duì)是做科研出身，但是我們一直認(rèn)為好的技術(shù)產(chǎn)品最終是要能實(shí)現(xiàn)商業(yè)化的。再頂尖的技術(shù)，如果成本過(guò)高、質(zhì)控不穩(wěn)定、不好用，都會(huì)導(dǎo)致最終無(wú)法在實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景落地。所以我們一直堅(jiān)持模塊化的產(chǎn)品設(shè)計(jì)，并通過(guò)一些成熟的模塊化產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)小步快跑商業(yè)化。目前主線人形產(chǎn)品已經(jīng)涵蓋了所有的功能，從主線產(chǎn)品拆分出幾個(gè)模塊組裝一下，就可以做出其他形態(tài)的產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)階段技術(shù)與場(chǎng)景結(jié)合的最優(yōu)解，這也降低了我們做一款產(chǎn)品的成本。在幫助企業(yè)實(shí)現(xiàn)自身造血能力的同時(shí)，通過(guò)場(chǎng)景的打磨、獲得真實(shí)使用數(shù)據(jù)反饋，幫助我們?cè)诋a(chǎn)品研發(fā)上進(jìn)一步迭代，逐漸形成商業(yè)－數(shù)據(jù)－研發(fā)的閉環(huán)。目前，在部分場(chǎng)景中我們已經(jīng)有了一些客戶訂單。
對(duì)我個(gè)人來(lái)說(shuō)，要進(jìn)一步提升學(xué)習(xí)能力和學(xué)習(xí)速度，多跟人交流、學(xué)習(xí)、多練習(xí)。團(tuán)隊(duì)方面，我們也會(huì)陸續(xù)引入具備商業(yè)化能力的成員。未來(lái)，還借助合作伙伴獲得更多的行業(yè)資源支持。
清流：和清流接觸的初印象是怎樣？
陳建宇：和清流這邊認(rèn)識(shí)得比較早了，去年就開(kāi)始和deal team有陸續(xù)接觸。行業(yè)里大家對(duì)清流的評(píng)價(jià)都非常高，清流的投資人是真正懂具身智能的，而且會(huì)從公司發(fā)展的角度進(jìn)行賦能，清流背后各方面的產(chǎn)業(yè)資源也有足夠的能力給公司提供幫助。
清流：哈哈哈看來(lái)還很認(rèn)真地做了反向背調(diào)呀~
陳建宇：融資時(shí)大家都會(huì)聊起嘛。我覺(jué)得企業(yè)融資不只是爭(zhēng)取資金的支持，同時(shí)投資人也是我們非常重要的伙伴和很好的朋友。
清流：至今清流有給公司提供過(guò)什么幫助嗎？
陳建宇：清流實(shí)際在各方面對(duì)我們的支持都蠻大的，一方面幫助提升我的認(rèn)知，同時(shí)也對(duì)接了不少資源。夢(mèng)秋總以前在產(chǎn)業(yè)里，經(jīng)驗(yàn)和資源都非常豐富，我們有一些問(wèn)題也會(huì)主動(dòng)去問(wèn)她，她很愿意幫助我們排憂解難，給我們介紹行業(yè)資源和人脈。
雨豪總經(jīng)常會(huì)過(guò)來(lái)公司關(guān)心我們，看到行業(yè)最新的動(dòng)態(tài)或paper也會(huì)及時(shí)和我分享和交流。創(chuàng)業(yè)路上難免遇到一些困難的事情，他也會(huì)給我做些心理按摩。
這一年真正接觸下來(lái)，清流給我感覺(jué)真的就像這個(gè)名字一樣，是一個(gè)很賦能型的資本。
清流：看來(lái)會(huì)做心理Massage也成為當(dāng)下投資人的核心競(jìng)爭(zhēng)力之一了~
陳建宇：哈哈哈，創(chuàng)業(yè)路上得到這樣的心理支持還是非常好的。我們也非常幸運(yùn)能跟清流合作。
清流為何投資星動(dòng)紀(jì)元
清流資本長(zhǎng)期保持對(duì)全球機(jī)器人行業(yè)的洞察與戰(zhàn)略布局，新一輪AI技術(shù)變革出現(xiàn)后，更是積極探索AI和物理世界結(jié)合的投資機(jī)會(huì)。前沿模型的發(fā)布為具身智能的突破鋪平了道路，使機(jī)器人能夠以前所未有的方式理解、推理、與物理世界互動(dòng)，為通用智能機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)帶來(lái)革命性的機(jī)會(huì)。尤其在人形機(jī)器人領(lǐng)域，展現(xiàn)出極高的技術(shù)突破和商業(yè)化潛力，市場(chǎng)及產(chǎn)業(yè)急需實(shí)用且可擴(kuò)展的創(chuàng)新解決方案，為投資具身智能創(chuàng)造了一個(gè)獨(dú)特的窗口期。
實(shí)現(xiàn)自主感知、規(guī)劃決策、執(zhí)行閉環(huán)并且能在各種場(chǎng)景自適應(yīng)的智能通用機(jī)器人，是機(jī)器人和AI 領(lǐng)域的長(zhǎng)期目標(biāo)。然而，傳統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)由于缺乏交互、感知、決策的能力，往往難以實(shí)現(xiàn)這些功能。自從OpenAI發(fā)布GPT-3以來(lái)，AI的蓬勃發(fā)展，特別是各類大語(yǔ)言模型（LLMs）和視覺(jué)大模型（LVMs）的問(wèn)世，為機(jī)器人實(shí)現(xiàn)泛化的理解、推理、并與物理世界產(chǎn)生交互的智能系統(tǒng)——即“具身智能”概念，提供了算法基礎(chǔ)。同時(shí)，對(duì)于大模型而言，機(jī)器人是通用AI實(shí)現(xiàn)與物理世界交互的關(guān)鍵載體和入口。
大模型所展現(xiàn)的泛化能力，為通用智能機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)帶來(lái)了全新的可能性。我們認(rèn)為此次AI與機(jī)器人的結(jié)合將對(duì)機(jī)器人感知、決策、控制的整體系統(tǒng)能力帶來(lái)全面重構(gòu)，在更大范圍內(nèi)擴(kuò)展機(jī)器人的能力邊界，帶來(lái)更廣泛的市場(chǎng)新機(jī)會(huì)。這一變革將對(duì)機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)生全面和深遠(yuǎn)的影響，使機(jī)器人進(jìn)入一個(gè)全新的發(fā)展范式。
同時(shí)，具身智能有可能成為少數(shù)由中國(guó)引領(lǐng)而非美國(guó)主導(dǎo)的前沿創(chuàng)新科技領(lǐng)域之一，我們判斷這一領(lǐng)域的最終格局可能類似于新能源車的發(fā)展趨勢(shì)：盡管美國(guó)在技術(shù)原創(chuàng)性和創(chuàng)新方面處于領(lǐng)先地位，但就現(xiàn)階段中國(guó)在生產(chǎn)制造方面已經(jīng)展現(xiàn)了強(qiáng)大的追趕能力和優(yōu)勢(shì)。同時(shí)，在具身智能相關(guān)的AI研究方面，實(shí)際主導(dǎo)學(xué)者均為華裔或中國(guó)學(xué)者，原創(chuàng)性和追趕速度也非常迅速。因此，放眼全球，中國(guó)在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)中有望占據(jù)主導(dǎo)地位。
過(guò)去的一年，我們見(jiàn)證了由陳建宇老師帶領(lǐng)的星動(dòng)紀(jì)元團(tuán)隊(duì)展現(xiàn)出來(lái)強(qiáng)大的技術(shù)迭代能力，比如：在腿部運(yùn)動(dòng)控制算法方面，從傳統(tǒng)模型控制轉(zhuǎn)向帶感知的強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜地形上的順利通行；在手部通用操作算法方面，團(tuán)隊(duì)進(jìn)展迅速，已實(shí)現(xiàn)端到端靈巧手大模型。充分展現(xiàn)了在相對(duì)收斂的技術(shù)路線上行業(yè)領(lǐng)先、新技術(shù)路線快速發(fā)現(xiàn)/復(fù)現(xiàn)/落地的能力、軟硬件一體化結(jié)合和靈活的商業(yè)化思路。
我們期待星動(dòng)紀(jì)元憑借其技術(shù)積累和持續(xù)創(chuàng)新，在該領(lǐng)域樹(shù)立行業(yè)標(biāo)桿，推動(dòng)智能機(jī)器人在各類復(fù)雜應(yīng)用場(chǎng)景中的普及與落地，為行業(yè)注入新活力，加速具身智能的商業(yè)化進(jìn)程，賦能全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)。
